鍋や甕または鉄板などの調理器具を使用しなくても調理が可能なあぶり焼きという方法は、山野で得た獲物を食べるには都合の良い方法であり、古来行われている。 しかし、丸焼きでは調理に時間が掛かると共に、その大きさや骨のために食べにくい。 このため、現代の料理店では、肉を小さく切って串に刺す方法が多くとられている。
焼き鳥は、「焼き鳥屋」 という専門の料理店で供されることも多い。 このような専門店では、雀などの小鳥を切らずに串焼きにした元々の焼き鳥を販売している事もある。 また、近年では居酒屋の メニュー としても一般的である。多くの場合、鶏肉を含めた鳥類を前述のように串刺しに調理したものを「焼き鳥」 と言うが、同様の調理法で鶏肉以外の素材を焼いたいわゆる「串焼き」全般を「焼き鳥」 と呼ぶ場合もある。具体的には、豚肉や豚・牛のもつなどを素材として同様に串に刺して調理したもの 野菜の串焼き（ネギ、タマネギ、ニンニク、椎茸、銀杏など）あるいは野菜を豚肉や ベーコン で巻いた串焼き料理を焼き鳥の メニュー として提供するなどがその例であるが、使用する材料には地域差が大きい（後述）。豚（特に豚の内臓肉）の串焼きについては「やきとん」 と称するところもある。 また、もつを使用したものは ホルモン焼きと呼ぶ事もある。鶏肉を使用する場合でも、様々な部位（正肉以外の内臓肉も）を用いたものもある。
日本各地における消費は、青森県と徳島県が多く、次いで関東地方と甲信越地方となっている
職人の間では「串打ち三年、焼き一生」 と言われており、串に刺す鶏肉が均一に焼けるように刺す技術以上に、焼き上げる技術が大切とされる
焼き台の上で焼かれる焼き鳥
歴史
平安時代の『類聚雑要抄』には、餐宴の料理として「鳥焼物」 が記載されている。
中世の『包丁聞書』には、「鶉のやき鳥には、両羽を切り広げ、其上に檜葉を置盛也、是を葉改敷といふ也」 と記述されている。 1643年の料理本『料理物語』に鳥料理があり、その中に焼き鳥の文字が見える。山鳥(やまどり)、鸞(ばん)、鴫(しぎ) などであり、鶏は「煎り鳥」 に調理されたが、鳥類の多くは串焼きとされていた
1674年の『江戸料理集』には「焼鳥には鴫類、うずら、ひばり、小鳥類、雉子、山鳥、ひよ鳥、つぐみ、雀、鷺類、鳩、けり、鷭（ばん）」と、「各種の焼き鳥」 について言及されている。 1682年頃の『合類日用料理抄』では焼き鳥の「調理方法」 が記載されており、
鳥を串に刺し、薄霜ほどに塩をふりかけ焼き申し候。 よく焼き申し時分、醤油の中へ酒を少加え、右の焼鳥をつけ、又一変つけて其の醤油の乾かぬ内に座敷へ出し申し候
と記述されている。
神社の参道では江戸時代から続く雀の焼き鳥屋が名物であった。若月紫蘭の『東京年中行事 - 雑司ヶ谷鬼子母神会式』（1911年）には次のように記述されている。尚、序にこのお祭の名物と言うのは、平生からも名物である小鳥の雀焼...境内に至るまでの長い道の両側で盛んに客を呼んでいる
祭の名物であり、盛んに売られているものとして焼き鳥が挙げられている。明治時代の貧民街ルポルタージュ である松原岩五郎『最暗黒の東京』では屋台についての記述があり、新橋から万世橋まで多数の店が出ていたと記述されている。
居酒屋の前には焼鳥、焼鯣（やきするめ）、炙（やき）唐もろこしと匂をもって道を塞ぎ
焼鳥等の屋台店はもっぱらにこの彼ら夜業の車夫によって立つものこの類の露店午後十時の通行において新橋より万世橋までの総計かつて八十六個を算えき焼鳥―煮込みと同じく滋養品として力役者の嗜み喰う物。 シャモ屋の庖厨より買出したる鳥の臓物を按排して蒲焼にしたる物なり。一串三厘より五厘、香ばしき匂い忘れがたしとて先生たちは蟻のごとくに麕って賞翫す
第二次世界大戦後は、闇市だけではなく、焼き鳥店の店舗数が爆発的に増えていった
今日では、日本各地で食べられるようになり、「日常の安価な軽食」 また中には立派な店で提供する メニュー の一部へも取り入れられるなど幅も広がっている。
東京の新橋周辺では、21世紀の今日でも JR線のいわゆる ガード下などにそれら多くの店が残っているだけでなく、新しい店舗も増えている事から、「焼き鳥横丁」 や「焼き鳥ロード」 なども呼ばれる。 サラリーマン が帰宅時に寄り道する所として メディア に取り上げられる事も多い。
露店の持ち帰り
多くは前述の通り、「焼き鳥屋」「焼き鳥店」 と呼ばれる専門の店舗で販売される。焼き鳥屋には持ち帰り専門の店や、一般的な飲食店形式の店があるが、後者でもお土産として持ち帰りを受け付ける店舗がある。 また、縁日などでは、屋台や露天売りも多く存在し、それらもその場で立食したり、お土産として持ち帰られたりするなど様々である。焼き鳥専門店は、個人店舗の他に チェーンストア の店舗も見られる。
焼き鳥屋以外では、居酒屋・小料理屋などの メニュー となっている。 また、スーパーマーケット の惣菜売場や精肉店、コンビニエンスストア でも、商品として売られていることがある。形態としては焼いていないもの、焼き上げたもの、またそれらを真空パック にしたもの、冷凍のもの、缶詰などもある。焼き鳥の缶詰（串に刺さった形や鶏焼き肉の缶詰なども）は自動販売機で販売されている事もある。
駅弁など弁当（焼き鳥弁当）にもされている。食べやすさを考えて焼いた後に串から外している場合もある。
作り方
焼き鳥は串を使って作りあげる上で、焼き鳥の串打ちをする必要がある。焼き鳥の串打ちを間違えると、炭の上に置いて焼き上げる時に串が クルクル と回ってなかなかうまく焼けないといった問題が起こる。今では、焼き鳥の串打ちを専門にしている業者もあるほど、焼き鳥の串打ちは複雑化している。
調理
焼き鳥を調理する調理器具は、「焼き鳥器」 と呼ばれる調理装置や コンロ の上に「焼き台」 を載せたものなどを使用する。 また焼き方にこだわり、木炭（場合によっては高価な備長炭）を使用して焼き上げる店も多い。炭火の特徴である、高い温度・強い火力（赤外線）・水蒸気を生じないことを利用し、材料の内部まで短時間で火を通し表面を カリッ と仕上げる。黒炭・ガス・電気を使用する場合もあるが、炭火で焼いたものが香りや食感がよく美味とされている。
また炭に落ちる肉汁や脂や調味料が焼き鳥を燻製のように燻す状態となり味と香りが良くなる。電気式の焼き鳥器は、ほとんどの メーカー が感電防止のため ヒーター に三相交流200V を直接流さず、重量がかさむ変圧器で数十V に下げて流す方式を採用しているため、卓上型でも重量が100kg を優に超える。
金網を使用 したり、また「自動焼き鳥器」 を使用したりする場合もある他、半製品の加熱調理により供される場合もある。